Area insediata già in epoca etrusca (VII-II secolo a.C) è considerato il centro più antico che delimita il Mugello dalla Val di Sieve. Il nucleo antico fu fondato dalla Repubblica Fiorentina nei primi decenni del XIV secolo, in funzione antifeudale e di controllo della viabilità per le Romagne. Divenuto sede di podesteria (lo statuto fu scritto in volgare da Coluccio Salutati) dal 1477 ebbe un importante e florido mercato. Patria di Beato Angelico (a cui è intitolato un museo).
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